TCP (Werkzeugmittelpunkt)
Der Werkzeugmittelpunkt (TCP) ist der Bezugspunkt des Roboterwerkzeugs zur Bahnsteuerung. Eine korrekte TCP-Einrichtung ist Voraussetzung für präzise Bahnen.
Der Werkzeugmittelpunkt (Tool Center Point, TCP) ist der Punkt am Endeffektor, den der Roboter steuert und entlang programmierter Bahnen bewegt — etwa die Spitze des Schweißdrahts, die Greifermitte oder die Dosierdüse.
Der TCP wird relativ zum Handflansch über Offset und Orientierung definiert. Programmierte Positionen, Geschwindigkeiten und Drehungen beziehen sich auf den TCP — ein falsch definierter TCP verschiebt jeden eingelernten Punkt und verzerrt Kreis- und Umorientierungsbewegungen.
Nach Montage eines neuen Werkzeugs an einem Gebrauchtroboter ist der TCP neu einzulernen, üblicherweise durch Anfahren eines festen Referenzpunkts aus mehreren Orientierungen. Ein korrekter TCP ist Voraussetzung für Genauigkeit und saubere Offline-Programmierung.