Singularität
Eine Singularität ist eine Armstellung, in der Achsen fluchten und der Roboter einen Freiheitsgrad verliert — mit ruckartiger Hochgeschwindigkeitsbewegung.
Eine Singularität ist eine Konfiguration, in der zwei oder mehr Achsen eines Roboters fluchten, sodass der Arm das Werkzeug vorübergehend nicht mehr in eine bestimmte Richtung bewegen kann. Nahe einer Singularität erfordern kleine kartesische Bewegungen riesige, schnelle Gelenkbewegungen.
Handgelenkssingularitäten (Achsen 4 und 6 fluchtend) sind am häufigsten. Sie verursachen plötzliche Hochgeschwindigkeits-Überschläge, Störungen oder Stopps während programmierter Bahnen — daher planen Integratoren Bahnen um singuläre Bereiche herum.
Das Verständnis von Singularitäten ist beim Programmieren jedes gebrauchten oder neuen Roboters wichtig — eine Bahn durch eine Singularität verhält sich unabhängig vom Zustand fehlerhaft. Es ist eine kinematische Eigenschaft, kein Defekt.