Trägheitsmoment
Das Trägheitsmoment beschreibt die Massenverteilung des Werkzeugs um das Roboterhandgelenk. Ein hohes Trägheitsmoment begrenzt Beschleunigung und Nutzlast.
Das Massenträgheitsmoment beschreibt, wie die Masse von Endeffektor und Teil um die Handgelenksachsen des Roboters verteilt ist. Ein schweres, weit vom Flansch montiertes Werkzeug hat ein hohes Trägheitsmoment, selbst wenn sein Gewicht innerhalb der Traglast liegt.
Roboter-Datenblätter nennen das zulässige Trägheitsmoment neben der Traglast, da die Handgelenksmotoren die Last beschleunigen und abbremsen müssen. Ein Überschreiten verursacht Störungen, Vibration, schnelleren Verschleiß und Genauigkeitsverlust — die Traglast allein bestätigt also nicht, dass ein Werkzeug passt.
Bei der Abstimmung eines Gebrauchtroboters auf ein schweres oder weit auskragendes Werkzeug sind Traglast und zulässiges Trägheitsmoment zu prüfen. Die kombinierte Lastprüfung schützt Taktzeit und Lebensdauer des Handgelenks.