Freiheitsgrade
Freiheitsgrade (DOF) zählen die unabhängigen Bewegungsmöglichkeiten eines Roboters. Sechs DOF erlauben volle Positionierung und Ausrichtung im Raum.
Freiheitsgrade (Degrees of Freedom, DOF) beschreiben die Zahl der unabhängigen Parameter, die die Konfiguration eines Roboters festlegen — in der Praxis die Zahl der gesteuerten Achsen. Jeder Freiheitsgrad erlaubt dem Werkzeug eine weitere Bewegungsmöglichkeit.
Sechs Freiheitsgrade sind die Schwelle für volle räumliche Kontrolle: drei zum Positionieren des Werkzeugs im Raum und drei zum Ausrichten. Weniger als sechs schränken die Anflugwinkel ein, mehr als sechs bieten Redundanz, um Hindernisse zu umgehen.
Die Freiheitsgrade sind auf die Aufgabe abzustimmen: Ebenes Pick-and-Place braucht oft nur vier (SCARA), komplexes Schweißen oder Montieren sechs. The Robot Portal listet die Achszahl jedes Roboters zur Prüfung der nötigen Freiheitsgrade.