Kalibrierung
Die Kalibrierung gleicht das interne Modell des Roboters an seine reale Geometrie an und stellt die Genauigkeit wieder her — wichtig nach Reparatur oder Umzug.
Die Kalibrierung korrigiert das kinematische Modell eines Roboters, sodass vorgegebene Positionen den realen entsprechen. Das Achsmastern (Nullen) setzt die Referenz jedes Gelenks; die Absolutgenauigkeits-Kalibrierung misst und kompensiert die tatsächliche Geometrie des Arms.
Die Kalibrierung ist nach Tausch von Motor oder Getriebe, nach einer Kollision, nach einem Standortwechsel oder bei Drift der Absolutpositionen erforderlich. Ohne korrektes Mastern verschieben sich eingelernte Punkte und der Roboter kann unvorhersehbar verfahren.
Bei gebrauchten und aufbereiteten Robotern ist zu erfragen, ob der Arm neu gemastert wurde und — bei geplanter Offline-Programmierung — ob eine Absolutgenauigkeits-Kalibrierung verfügbar ist. Eine dokumentierte Kalibrierung zeugt von einer hochwertigen Aufbereitung.